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直流無刷電機(jī)和無刷直流電機(jī)信息智能網(wǎng)

工業(yè)電機(jī)控制設(shè)計(jì)的經(jīng)驗(yàn)分享
2022-06-19

國際能源報告顯示，2006年電子電機(jī)的能耗為全球電能消耗總量的46%，相當(dāng)于6040 Mt CO2排放量 。這導(dǎo)致人們要求電機(jī)驅(qū)動器 制造商新增高級控制功能和工具，以便優(yōu)化系統(tǒng)能效。在工廠生 產(chǎn)系統(tǒng)中優(yōu)化能效的新電機(jī)驅(qū)動器生態(tài)系統(tǒng)已得到了全球范圍內(nèi) 的廣泛認(rèn)可。對于歐洲來說，得益于節(jié)能政策，工業(yè)電能消耗量 呈現(xiàn)出每年1%的下降趨勢。 工廠中最常用到電機(jī)的地方是電泵、風(fēng)扇、壓縮機(jī)和運(yùn)輸機(jī)，且電機(jī)在這些應(yīng)用中大多屬于標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品。小型機(jī)器設(shè)備中使用的 小型電機(jī)(低于0.75 kW)占全球存量的90%，但電機(jī)能耗不到總量的 10%。然而，中等尺寸(0.75 kW至350 kW)的工業(yè)電機(jī)幾乎占全球電 機(jī)能耗的70%。在一個典型應(yīng)用中，僅有50%的系統(tǒng)能耗轉(zhuǎn)換為 有用的機(jī)械能，這引起了全球能源法規(guī)制定者和廠商的重視。過去幾年來，美國、中國、歐洲和其他地區(qū)的監(jiān)管機(jī)構(gòu)引入了最低 能耗性能標(biāo)準(zhǔn)(MEPS)。優(yōu)質(zhì)電機(jī)的額定能效等級現(xiàn)在可從最低功 耗范圍時的80%到最高時的96%，因此廠商開始在電機(jī)以外尋求 節(jié)能手段。 圖1描述了現(xiàn)代工廠中自動化機(jī)器或過程的主要元素。這種方式 提供了優(yōu)化機(jī)器運(yùn)行和過程的全新思路，將能效和生產(chǎn)率提升到 新的高度。 圖1. 自動化機(jī)器控制要求在功率逆變器、控制和通信電路之間使用多個反饋控制環(huán)路和安全隔離柵。 電機(jī)的效率和總體生產(chǎn)過程由多個控制層決定。 第一個控制層調(diào) 節(jié)功率逆變器的開關(guān)順序，控制電機(jī)電壓和電流以及最大扭矩生 產(chǎn)率。 第二層是位置和速度控制器，高效率運(yùn)作機(jī)器。 在過程設(shè)備中，它可以驅(qū)動最優(yōu)泵流速；而在自動化設(shè)備中，它可以是執(zhí) 行裝配功能的速度或位置命令序列。如果是后一種情況，則速度 控制的響應(yīng)時間相比扭矩生產(chǎn)率而言對機(jī)器控制器更為重要。通 信和系統(tǒng)層的重要性日益凸顯，因?yàn)槎鄠€電機(jī)現(xiàn)在通過高速數(shù)據(jù) 網(wǎng)絡(luò)同步，并連接工廠網(wǎng)絡(luò)。過程管理器可在需要的時候順序開 啟機(jī)器，而不是讓它們在空閑模式下等待。聯(lián)網(wǎng)安全功能實(shí)現(xiàn) 設(shè)備的高效啟動和停止，最大程度縮短停機(jī)時間。工廠管理人 員跟蹤電機(jī)驅(qū)動器的操作，并診斷數(shù)據(jù)，以便改善過程能效和 可靠性。 高效扭矩產(chǎn)生： 算法和以太網(wǎng) 電機(jī)效率是任意給定速度和終端電壓下每安培所產(chǎn)生扭矩的函數(shù)。電子電機(jī)通過試圖將其內(nèi)部磁場拉至對齊位置的力產(chǎn)生扭 矩。在圖2交流電機(jī)中，這些力通過定子和轉(zhuǎn)子磁場的相互作用 產(chǎn)生。當(dāng)定子電流與轉(zhuǎn)子運(yùn)動同步時，交流電機(jī)產(chǎn)生恒定的扭 矩，維持連續(xù)場的不對齊狀態(tài)。交流電機(jī)速度與電機(jī)電流頻率直 接相關(guān)，且需要使用可變頻率電壓源才能進(jìn)行速度控制。當(dāng)轉(zhuǎn) 子和定子的磁場對齊誤差達(dá)到最大時，效率最高。電機(jī)效率還取決于電機(jī)結(jié)構(gòu)，尤其是轉(zhuǎn)子磁場結(jié)構(gòu)。在異步感應(yīng)電機(jī)中(AIM)， 電流流過轉(zhuǎn)子和定子繞組，部分最小定子電流消耗在使磁芯磁化 上。永磁同步電機(jī)(PMSM)效率更高，因?yàn)樗鼈儫o需任何電流來使 轉(zhuǎn)子磁場磁化。借助于突出的磁芯結(jié)構(gòu)，超高效率內(nèi)部永磁(IPM) 電機(jī)能夠產(chǎn)生額外的扭矩。 圖2. PMSM和AIM電機(jī)具有相似的定子場結(jié)構(gòu)，但轉(zhuǎn)子場結(jié)構(gòu)極為不同。 以上所有電機(jī)都用于工業(yè)中，具體取決于功率和應(yīng)用要求，但由于結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，異步感應(yīng)電機(jī)是目前為止最常用的電機(jī)。永磁同步電機(jī)具有較高的扭矩重量比，其低慣性轉(zhuǎn)子結(jié) 構(gòu)使其非常適合自動設(shè)備的高動態(tài)控制應(yīng)用。然而，AIM可在直 接連接三相交流線的時候啟動，并且可以使用簡單頻率逆變器 控制速度。以前不像現(xiàn)在那么重視效率，一般是直接把風(fēng)扇、 泵或壓縮機(jī)連接到交流線上，并通過阻尼器、閥門或簡單的開/ 關(guān)控制這個過程。以50%速度運(yùn)行時，開環(huán)頻率控制可將離心 泵的功耗降低至不足全功率的20%；而使用開/關(guān)控制使流速下 降到50%時，功耗為全功率的50%。這種系統(tǒng)效率提升促使廠商 改造現(xiàn)有固定速度電機(jī)應(yīng)用的變頻器。近來，高級算法可以通 過微調(diào)定子電壓來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子磁場，進(jìn)而優(yōu)化效率。驅(qū)動器制造 商現(xiàn)已開始提供標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動箱，可配置為各種電機(jī)型號與類型。 最新的模擬和數(shù)字信號處理設(shè)備甚至在成本敏感型變頻器應(yīng)用中 引入了高級控制功能。估算算法僅測量定子電流和電壓便可計(jì)算 出轉(zhuǎn)子磁場的角位置。這些無傳感器控制算法簡化了高效率IPM 電機(jī)的部署，并最大程度提升壓縮機(jī)和運(yùn)輸機(jī)等應(yīng)用的處理效 率。諸如繞組機(jī)器或大型泵等較高功耗應(yīng)用依然傾向于采用感應(yīng) 電機(jī)，但500 kW電機(jī)的典型效率可高達(dá)96%。這些驅(qū)動器內(nèi)置的算法通常可以優(yōu)化電機(jī)效率，并監(jiān)控驅(qū)動器的工作情況。一般而 言，這些驅(qū)動器采用串行現(xiàn)場總線連接，允許本地PLC記錄運(yùn)行 和診斷數(shù)據(jù)。一個不斷增長的趨勢是使用諸如Ethernet/IP或Modbus TCP等工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議將驅(qū)動器連接到工廠網(wǎng)絡(luò)中，以便通過協(xié) 調(diào)多個驅(qū)動器運(yùn)行而改善效率。 高效運(yùn)動控制： 精確隔離和通信 精確運(yùn)動控制加上精確通信時序，可縮短機(jī)器生產(chǎn)周期，降低生產(chǎn)每個部件所消耗的能源。由于設(shè)備的資本投入，這一點(diǎn)在機(jī)器 生產(chǎn)率和質(zhì)量通常比電機(jī)能效更重要的自動化系統(tǒng)中很重要。驅(qū) 動器制造商通過PMSM伺服電機(jī)和驅(qū)動器支持自動化應(yīng)用；這些 電機(jī)和驅(qū)動器設(shè)計(jì)為可在速度和位置控制中實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)和高精 度。 快速控制處理器配合精確電壓驅(qū)動器和電流反饋，可提供 平滑的動態(tài)扭矩控制。功率變頻器中的高電壓和電流對電路設(shè)計(jì) 人員來說是一種挑戰(zhàn)，因?yàn)楦綦x電路必須滿足嚴(yán)格的電氣安全標(biāo) 準(zhǔn)。高速磁隔離技術(shù)支持模擬和數(shù)字信號電壓的安全隔離，且不 會降低速度或精度性能。編碼器處內(nèi)置的精密模數(shù)轉(zhuǎn)換器可提供 高達(dá)24位分辨率的位置反饋，從而在低至1 RPM的速度下實(shí)現(xiàn)高動 態(tài)速度控制。這種性能水平可支持的自動化應(yīng)用有：精密機(jī)器部 件的多軸銑磨、精細(xì)幾何集成電路的裝配，或手機(jī)部件的注塑成 型。除了控制精度，電機(jī)運(yùn)動時序還需緊密同步，因?yàn)闀r序誤差 直接導(dǎo)致多軸位置控制的軌跡誤差。諸如PROFINET和EtherCat等同 步工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議采用經(jīng)過修改的以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)接口，支持?jǐn)?shù)據(jù)的 實(shí)時同步，且時鐘抖動低至1 μs。這些網(wǎng)絡(luò)接口支持全部兩種同步 運(yùn)動控制，可實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)系統(tǒng)管理的高生產(chǎn)率和工廠網(wǎng)絡(luò)連接性。 工程效率：快速定制 建模工具可讓驅(qū)動器公司為最終應(yīng)用快速定制控制算法，無需在工廠中投入大量試生產(chǎn)和誤差調(diào)諧。 自動化機(jī)器是復(fù)雜的互連系統(tǒng)，需要跨學(xué)科工程團(tuán)隊(duì)的支持。圖 3僅顯示支持開發(fā)自動化設(shè)備開發(fā)所需的部分關(guān)鍵設(shè)計(jì)功能。一 般而言，很多這類工程師供職于不同的公司，因此供應(yīng)鏈上的不 同供應(yīng)商必須為設(shè)計(jì)人員的整合工作提供支持。MathWorks等公司提供的建模工具支持完整的系統(tǒng)模型，包括狀態(tài)控制、運(yùn)動算 法、電機(jī)和機(jī)器負(fù)載。特殊的電磁和機(jī)械設(shè)計(jì)工具可以生成交流 電機(jī)和機(jī)器的行為模型，增加系統(tǒng)模型的精度。雖然無法完全自 動化整個設(shè)計(jì)過程，但可以大幅減少原型制作次數(shù)。新電機(jī)或機(jī) 器的控制算法可在進(jìn)行原型制作前于仿真平臺上完成開發(fā)和測 試。自動代碼生成工具允許在測試平臺上快速部署控制算法。每 一次設(shè)計(jì)迭代都提供新的數(shù)據(jù)，改進(jìn)系統(tǒng)模型的精度。自動生成 的控制代碼加上經(jīng)過驗(yàn)證的系統(tǒng)應(yīng)用代碼，可以用于生產(chǎn)驅(qū)動器 系統(tǒng)中。因此，驅(qū)動器公司可快速部署針對特定應(yīng)用優(yōu)化的新控 制功能，進(jìn)而優(yōu)化能效和自動化生產(chǎn)率。 圖3. 電機(jī)驅(qū)動和自動化系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要用到多種工程工具。 結(jié)論 越來越多的工業(yè)和儀表應(yīng)用要求使用精密轉(zhuǎn)換器來實(shí)現(xiàn)各種工藝 的精確控制與測量。此外，這些最終應(yīng)用還要求更高的靈活性、 可靠性和功能集，同時降低成本和電路板面積。元件制造商正在 解決這些難題，并推出了一系列產(chǎn)品來滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員對當(dāng)前 與未來設(shè)計(jì)的要求。如本文所述，有多種途徑可選擇合適的元件用于精密應(yīng)用，每一種都各有優(yōu)缺點(diǎn)。隨著系統(tǒng)精度的提高，人們需要更加注重合適元件的選擇，以滿足應(yīng)用要求。

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