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PID線路跟隨器Atmega328P的制作
2022-06-20

第1步： 感謝 Pololu 制造了這款出色的傳感器。 該模塊是方便的載體，可容納八對IR發(fā)射器和接收器（光電晶體管），它們以0.375英寸（9.525毫米）的間隔均勻分布。要使用傳感器，必須首先對輸出節(jié)點(diǎn)充電（對通過在其OUT引腳上施加電壓來讀取反射率，然后可以通過提取外部提供的電壓并定時確定輸出電壓由于集成光電晶體管而衰減所需的時間，從而縮短反射時間，這表明反射更大。這種測量方法具有幾項(xiàng)優(yōu)勢，特別是與QTR-8RC模塊關(guān)閉LED電源的能力結(jié)合使用時： 沒有模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ 分壓器模擬輸出具有更高的靈敏度。 大多數(shù)微控制器可以并行讀取多個傳感器。 并行讀取可以優(yōu)化使用LED電源啟用選項(xiàng) 規(guī)格 尺寸：2.95“ x 0.5” x 0.125“（未安裝排針） 工作電壓：3.3-5.0 V 電源電流：100 mA 最佳感應(yīng)距離：0.125英寸（3毫米）建議的最大感應(yīng)距離：0.375英寸（9.5毫米） ） 不帶插頭的重量：0.11盎司（3.09克） 將QTR-8RC輸出連接到數(shù)字I/O線 QTR-8RC模塊具有八個相同的傳感器輸出，與Parallax QTI一樣，需要一條數(shù)字I/O線，該數(shù)字I/O線能夠?qū)⑤敵鼍€驅(qū)動為高電平，然后測量時間輸出電壓衰減。讀取傳感器的典型順序是： 打開IR LED（可選）。 將I/O線設(shè)置為輸出并將其驅(qū)動為高電平。 至少等待10μs，以使傳感器輸出上升。 使I/O線成為輸入（高阻抗）。 通過等待I/O線變低來測量電壓衰減的時間。 關(guān)閉IR LED（可選）。 這些步驟通?？梢栽诙鄺lI/O線上并行執(zhí)行。 強(qiáng)大的反射率，衰減時間可低至幾十微秒；在沒有反射的情況下，衰減時間可能長達(dá)幾毫秒。衰減的確切時間取決于您的微控制器的I/O線特性。在典型情況下（即在不嘗試測量低反射情況下的細(xì)微差別時），可以在1 ms內(nèi)獲得有意義的結(jié)果，從而允許對所有8個傳感器進(jìn)行高達(dá)1 kHz的采樣。如果低頻采樣就足夠了，則可以通過關(guān)閉LED來節(jié)省大量功率。例如，如果可接受100 Hz的采樣率，則LED可以在90％的時間內(nèi)關(guān)閉，從而將平均電流消耗從100 mA降低到10 mA。 步驟2：微控制器（ Brain）Atmega328P 感謝 Atmel Corporation 制造這種超棒的微控制器AKA Atmega328 。 ATmega328P的關(guān)鍵參數(shù) 參數(shù)值 Flash（KB）：32 KB 引腳數(shù)：32 最大。工作頻率（MHz）：20 MHz CPU：8位AVR 最大I/O引腳：23 Ext中斷：24 SPI：2 TWI（I2C）：1 UART：1 ADC通道：8 ADC分辨率（位） ：10 SRAM（KB）：2 EEPROM（字節(jié)）：1024 I/O供電等級：1.8至5.5 工作電壓（Vcc）：1.8至5.5 計(jì)時器：3 有關(guān)詳細(xì)信息，請查閱Atmega328P的數(shù)據(jù)表。 在此我出于某些原因使用Atmega328P的項(xiàng)目 便宜 具有足夠的RAM進(jìn)行計(jì)算 該項(xiàng)目的I/O引腳足夠《/li》 Atmega328P用于Arduino 。..。您可能會在圖片和視頻中注意到一個Arduino Uno，但夜間我正在使用Arduino IDE或任何Arduino 。.我僅使用硬件作為接口板。我已經(jīng)擦除了引導(dǎo)加載程序，并使用 USB ASP 對該芯片進(jìn)行了編程。 用于對該芯片進(jìn)行編程我已經(jīng)使用了 Atmel Studio 6 所有源代碼都在 GitHub中下載并檢查 test.c 文件。 要編譯此軟件包，您必須下載并安裝 POLOLU AVR庫設(shè)置 。檢查附件。.. 我還正在上傳 Atmega328P開發(fā)板原理圖和板文件 。..您可以自己制造。.. 第3步：電動機(jī)和電動機(jī)驅(qū)動器 我已經(jīng)使用了 350RPM 12V BO型減速直流電機(jī)作為執(zhí)行器。 作為電機(jī)驅(qū)動器，我使用了L293D H橋IC。 我將為其附上原理圖和電路板文件。 第4步：機(jī)箱和雜項(xiàng) 機(jī)器人由Ply制成厚度為6毫米的木頭。

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